Considerada de origen árabe, fue destruida y posteriormente reconquistada por los ejércitos cristianos y pasó a formar parte del sexmo de Casarrubios.
Destaca la Iglesia de San Pedro Apóstol (1752), de arquitectura sencilla, cuya torre del siglo XVIII es el único elemento protegido (Grado 2). Junto a ella se conservan los restos de una noria de posible origen medieval, también protegida, situada junto al río Perales. Completa el patrimonio la Granja de El Santo, antiguo conjunto agropecuario del Monasterio de El Escorial, donde sobresale la ermita de San Saturio, del siglo XIV y de interés histórico-artístico regional.
El calendario festivo incluye San Antón (17 de enero), Carnavales en febrero y la Semana Internacional de la Mujer en marzo. En mayo se celebran la fiesta de la Virgen de Guadalupe y la procesión de Santa María del Fresno, precedidas por la Semana Cultural. Las fiestas patronales de San Pedro Apóstol tienen lugar el 29 de junio y el año festivo se cierra con la Verbena de la Paloma el 15 de agosto.
La cocina de Aldea del Fresno se basa en la tradición rural madrileña, con productos de cercanía y recetas caseras. Es posible encontrar restaurantes y bares que ofrecen carnes a la brasa, platos de cuchara y postres tradicionales. Además, el entorno es propicio para el desarrollo de productos naturales y de temporada, como setas, miel o verduras de huerta.
